کنترل کننده های پیوسته در نمایندگی زیمنس

در سیستم های حلقه بسته فیدبک ، عملیات کنترلی اعمال شده بر روی سیگنال خطا ، ممکن است بر پایه چندین عامل یا جمله مختلف صورت گیرد :
عامل تناسبی
عامل تناسبی ، ساده ترین شکل کنترل کننده پیوسته است که خروجی آن مستقیماً متناسب است با سیگنال خطا ضربدر یک ضریب تقویت k ( به عنوان مثال ۵ = k یعنی ۵ برابر بزرگتر ).

سیگنال خطا k x = خروجی

اما عامل تناسبی به ندرت به تنهایی کفایت می کند ، زیرا هنگامی که خروجی سیستم به ورودی مرجع (SP) نزدیک می شود ، سیگنال خطا متناسب با آن کاهش می یابد (e=SP-MV) و بنابراین خروجی کنترل کننده نیز کاهش می یابد. این امر موجب ایجاد خطای حالت ماندگار یا فاصله بین ورودی مرجع و مقدار اندازه گیری شده (MV) در خروجی خواهد شد. این خطای ماندگار را می توان با افزایش دادن بهره کنترل کننده کاهش داد اما در این صورت سیستم به سمت نا پایداری و نوسان خواهد رفت. به منظور غلبه بر این مسایل ، معمول است که عامل تناسبی را همراه با عامل های انتگرالی و مشتق گیر به کار می برند.